四足機(jī)器人（機(jī)器狗）

該平臺(tái)是一個(gè)四足機(jī)器人，由緊湊的3D打印actuato驅(qū)動(dòng)，每條腿有三個(gè)軸。Actuato使用60 mm無(wú)刷無(wú)人機(jī)電機(jī)，帶有磁性編碼和3D打印行星減速器，最初為5.75：1，后來(lái)為7.25：1，以獲得更高的扭矩。ODrive 3.6控制器提供帶編碼器反饋的磁場(chǎng)定向控制。Teey 4.1協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)并與ODrives通信; Arduino Mega處理無(wú)線電控制輸入和熱敏值，將通道和溫度轉(zhuǎn)發(fā)到Teey。MPU-6050 IMU提供方向。底盤將鋁合金擠出料與印刷rPLA/ASA板和外殼結(jié)合在一起;皮帶傳動(dòng)以1：1的比例驅(qū)動(dòng)膝蓋。車身外殼也是3D打印的，包括兩個(gè)30 mm渦輪fa，用于內(nèi)部氣流。Actuato是3D打印的單元，具有行星減速：早期視圖中為5.75：1，后期視圖中為7.25：1，可在保持緊湊的同時(shí)獲得更高的扭矩。ASA-gear actuato在隨后的測(cè)試中在315 g下達(dá)到了6.3?！。腿部幾何結(jié)構(gòu)從肩到膝、從膝到腳使用了16厘米的鏈接。皮帶傳動(dòng)重新定位膝蓋驅(qū)動(dòng)，并允許未來(lái)改變比率以增加扭矩。肩部使用致動(dòng)器的主軸承來(lái)承受軸向載荷，使用4個(gè)垂直的10毫米軸承來(lái)承受左右力，臂擰緊在電機(jī)軸上，以便滾柱接觸電機(jī)板，電機(jī)板頂部有一個(gè)1毫米的鋁板作為結(jié)構(gòu)加強(qiáng)件，防止疲勞失效。底盤是一個(gè)帶有印刷板的15 x 15毫米空心鋁擠壓框架，前板和后板預(yù)加載，以保持穿過(guò)致動(dòng)器底座的連續(xù)拉力。腿部具有低摩擦和高剛性，并有意緊密的軸承配合。皮帶被強(qiáng)制拉緊，以減少?gòu)埩?，印刷制品產(chǎn)生的輕微吱吱聲并不重要。印刷外殼使用合成膠帶鉸鏈和兩個(gè)30 mm fa的氣流。